Handbot ’12

robot-2012_r2

Descripción

El proyecto final realizado por los alumnos de segundo año de Mecatrónica 2012, consistió en desarrollar un prototipo de “Mano Robótica” el cual pueda realizar la mayor cantidad de movimientos posibles, teniendo en cuenta la anatomía humana, con el fin de suplir la discapacidad de una persona. Al iniciar un proyecto desde cero se expresan las ideas y se toman en cuenta modelos a seguir para el desarrollo y diseño del mismo.

Cada falange tiene su respectivo movimiento independiente, el cual se pudo lograr gracias a que cada una de ellas cuenta con un “tendón”, sabiendo que una mano real solo tiene dos tendones por dedo, ya que el último es compartido. Al realizar las primeras pruebas nos encontramos con el inconveniente, que al dirigir los tres tendones por un mismo canal no se puede llegar a realizar el movimiento libre de cada uno, por el cual estos se enredan. Este problema puso en riesgo la continuidad del proyecto, no obstante se debió cambiar el modelo mecánico y encontrar uno más adecuado, para lograr unos de los objetivos deseados. Luego de varias investigaciones, y a través de un desarrollo previo en un entorno grafico 3D, se pudo encontrar la solución y diseño final para dicho problema. Cada dedo lleva asociado 3 servomotores, es decir 15 en total, uno por cada falange. Luego de varias discusiones sobre optimizar y minimizar el espacio ocupado por los mismos, se opto por colocar los servos en el lugar que ocuparía el antebrazo.

El control está distribuido por dos microcontroladores uno maestro encargado de recibir las órdenes y uno esclavo encargado de controlar cada una de las falanges. El software desarrollado permite controlar dinámicamente la posición de cada dedo con precisión mediante la generación de una señal PWM para cada servomotor. Esto es muy importante, es decir que de alguna manera los servos deben estar sincronizados para poder mantener las distintas posiciones. La comunicación entre los sistemas electrónicos se realiza a través de un bus de I2C. En un principio el control lo realizamos mediante secuencias manualmente desde un Software, mediante los periféricos comunes de una PC. A futuro, la idea original excluye a dicha computadora por sensores colocados en el cuerpo humano para el control de la “HandBot”.